本书主要包括三部分:部分为多飞行器系统的背景和研究现状究讲述了四旋翼无人机、无人直升机、固定无人机和导弹这四种飞行器数学四旋人机模型、矩阵理论与图论的基础知识；第二部分为协同控制理论主要包括积；第二部分器系统、一般通用系统的一致性算法和具有很优、鲁棒、抗时延和抗干扰特性的协同控制算法；第三部分为协同控制应用主要包括协同控制理论在三部分四旋翼机械臂系统协同搬运及组装中的应用、无人直升机和固定翼无人机编队保持和避障中的应用、飞行器架数较多时集群控制的应用很后将协同控制理论算法应用到多导弹协同制导问题上。
本书可用于本科生或硕士生教学本科生也可在学习矩阵论和现代控理论以后结合参考文献自学本书知识。
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