本书对多模GNSS融合精密单点定位的理论与实现方法进行了系统全面的研究。对GPS，北斗，GLONASS和Galieo四系统进行了系统参数对比，讨论了它们在信号频率、坐标参考、时间参考等方面存在的差异。对精密单点定位中的误差改正策略进行了阐述，讨论了不同卫星系统在进行误差改正时方法或策略的异同。比较分析了精密单点定位中常用的四种定位模型，对它们的函数模型和随机模型进行了阐述。详细推导了GPS/GLONASS组合精密单点定位的观测模型和随机模型。在此基础上进一步讨论了GPS/GLONASS组合精密单点定位模糊度固定解方法以及多频数据在模糊度固定解中的作用。考虑到在利用GLONASS载波观测值进行精密单点定位时，需要GLONASS卫星的频率信息。为了数据处理的便利，本书提出了GLONASS卫星频率信道号的自主识别方法，从而利用GLONASS卫星观测数据可以自主计算GLONASS卫星的频率。在对GPS/GLONASS精密单点定位进行深入研究的基础上，将多系统融合精密单点定位拓展到GPS，北斗，GLONASS和Galieo四系统组合，并进行了软件实现与结果分析，阐述了四系统融合精密单点定位的优势。
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