本书以微分几何学方法系统地介绍了刚体运动几何学理论体系，以鞍点规划方法阐述了机构离散运动综合的统一方法.为了便于初学者入门和建立概念，全书以平面、球面、空间机构的运动几何学与离散运动综合的顺序进行阐述。
第１、３ 章的前面简单概述微分几何学基础知识，在第３ 章以微分几何学方法讨论了机构中几种常见约束曲线与约束曲面的不变量与不变式。
第１、４、６ 章分别为刚体平面、球面和空间运动微分几何学,以已知刚体运动参考点(线) 轨迹曲线(曲面) 的活动标架微分描述刚体无限接近连续运动，在瞬心线和瞬轴面的活动标架上考察运动刚体上点线的轨迹曲线曲面。 以不变量与不变式讨论其局部几何性质，系统地梳理了刚体平面和球面运动几何学， 并发展到空间运动几何学，形成了刚体运动微分几何学理论体系。
第２、５、７ 章分别为平面、球面和空间连杆机构的离散运动鞍点综合的统一方法，建立离散轨迹曲线曲面整体性质的鞍点规划评价方法，从约束曲线曲面不变量与不变式的视角讨论运动刚体上点线离散轨迹与机构二副杆约束曲线曲面的整体接近程度， 形成了从刚体平面、球面到空间离散运动几何学体系框架， 结合机构运动综合要求， 建立了平面、球面和空间机构离散运动鞍点综合的统一方法。
机构学*新学术专著，为初学者打开机构学学习的大门，为研究学者提供理论和文献查询帮助。
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